La nascita dell'ACI come associazione nazionale avvenne nel 1905, dall'unione dell'Automobile Club di Torino e di alcuni altri club automobilistici locali; Torino continuò ad essere la sede principale, dove era nato il più antico dei sodalizi.
L'espansione dell'associazione, rallentata dalla prima guerra mondiale, riprese al suo termine con l'apertura di varie sedi provinciali e raggiunse nel 1926 la cifra di 50 sedi e quasi 10.000 soci. In quell'anno avvenne anche una modifica significativa con la trasformazione dell'originaria associazione in ente morale, ai sensi del succitato R.D. n. 436/1927 e la ridenominazione in Reale Automobile Club d'Italia (RACI), mantenuta in essere fino al 1946, quando con la nascita della repubblica, venne confermata la qualifica di ente morale e si ebbe il ritorno al nome originale in uso alla nascita.
Nel 1927 contestualmente all'istituzione dell'ente, venne affidata al RACI la gestione dell'appena costituito Pubblico Registro Automobilistico.
Nel 2000 l'ACI grazie al D.P.R. 19 settembre 2000 n. 358 si introdusse lo Sportello telematico dell'automobilista (STA), il primo progetto di cooperazione tra ACI e Ministero dei Trasporti che consentì all'automobilista di ottenere entrambi i documenti relativi agli autoveicoli: certificato di proprietà e aggiornamento della carta di circolazione, richiedendoli esclusivamente presso uno portello STA attivo sia presso l'ACI, sia presso gli uffici provinciali della motorizzazione civile, sia presso gli Studi di consulenza automobilistica, evitando al cittadino inutili code in due Amministrazioni diverse.